Bis Ende des 15. Jahrhunderts mussten die Bewohner Rotenbergs zum Gottesdienst den Weg in die umliegenden Gemeinden nehmen.
1495, noch vor der Reformation, konnte mit dem Bau einer Marien- und Georgskapelle begonnen werden. lm unteren Teil des Turms ist noch der gotische Stil mit den Maßwerkfenstern zu sehen.
Mit den Jahren wuchs die Einwohnerzahl.
Also wurde im Jahr 1754 mit dem Bau einer neuen, typisch protestantisch schwäbischen Barockkirche mit quadratischem Grundriss begonnen, die zwei Jahre später eingeweiht werden konnte.
Ab 1840 bewilligte König Wilhelm I die Mittel für eine Pfarrstelle. Rotenberg wurde so eigenständige Pfarrgemeinde. Bei der Renovierung 2002 konnte die ursprüngliche innere Farbgebung der Kirche wieder hergestellt werden.
Die Rotenberger Künstlerin Käte Schaller-Härlin (1877–1973) stiftete das von ihr entworfene Glasfenster in der Sakristei.